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自己搞网站建设,局域网搭建wordpress怎么访问不了,关于工程项目建设的网站,网页制作自学教程目录 一、前言 二、结论先行 三、车辆控制工程里#xff0c;四类资源的所有权 四、控制器内部资源#xff1a;用 unique_ptr 明确“我独占它” 4.1 场景 4.2 生命周期的正确表达方式 1#xff09;定义一个控制器类 VehicleController 2#xff09;定义构造函数…目录一、前言二、结论先行三、车辆控制工程里四类资源的所有权四、控制器内部资源用 unique_ptr 明确“我独占它”4.1 场景4.2 生命周期的正确表达方式1定义一个控制器类 VehicleController2定义构造函数控制器“开始拥有资源”的地方3创建控制核心对象并立即交给 unique_ptr 管理4构造函数结束所有权关系已经确定5进入 private 区域开始定义“控制器的内部实现细节”6定义一个内部结构体 ControlCore7定义一个成员函数 step8占位实现强调“存在性”而非“算法细节”9ControlCore 定义结束10声明一个 unique_ptr 成员明确“唯一所有权”11类定义结束生命周期关系彻底封闭4.3 总结五、初学者常见困惑点5.1 先纠正一个根本认知class/struct 不是对象是“类型蓝图”5.2 对象什么时候才真的存在只有在创建时5.3 ctrl_core_ 叫什么它不是对象本体而是“成员变量”5.4 “指针 所有权”这句话要改成什么才准确一、前言承接前文之前我们已经从工程角度说明智能指针的本质不是“自动 delete”而是“所有权关系的类型化表达”。也就是说智能指针真正解决的不是语法问题而是工程问题。这一篇我们完全站在车辆运动控制工程的角度结合真实的ROS 控制节点 / 控制器结构来回答两个问题在真实工程中智能指针到底该怎么用为什么这些用法不是“习惯”而是必然选择二、结论先行在车辆控制代码中以下问题每天都在发生控制器被销毁但回调还在执行cmd_vel 回调和控制线程并行访问同一对象轨迹被重新规划旧轨迹仍在被执行任务回调捕获 controller程序无法正常退出这些问题99% 都不是算法错而是生命周期错。而智能指针的作用只有一个把“谁拥有资源、谁只是用一下”写进类型系统里。三、车辆控制工程里四类资源的所有权资源举例所有权指针控制器内部算法对象PID、滤波器、限幅器唯一拥有unique_ptr共享数据对象轨迹 Trajectory、地图、路径点多模块共享shared_ptrconst T回调引用上层对象Action 回调里引用 Controller不拥有避免环weak_ptrROS2 消息回调参数 msg框架托管只读shared_ptrconst Msg四、控制器内部资源用unique_ptr明确“我独占它”4.1 场景车辆控制器内部通常会持有一些“算法对象”控制律对象PID / LQR / MPC状态估计器限幅器、滤波器它们的特点是只属于当前控制器不应该被拷贝controller 析构时必须一起销毁4.2 生命周期的正确表达方式class VehicleController { public: VehicleController() { // 控制器创建时明确“我独占这个对象” ctrl_core_ std::make_uniqueControlCore(); } private: struct ControlCore { void step(double ref, double cur) { // 这里只关心这个对象一定存在 (void)ref; (void)cur; } }; // ✅ unique_ptr 表达唯一所有权 std::unique_ptrControlCore ctrl_core_; };1定义一个控制器类 VehicleControllerclass VehicleController {这一行只是一个类定义但在工程语境里它通常代表一个车辆运动控制模块一个 ROS 控制节点 / 控制器插件或一个被上层 manager 创建、销毁的对象 重要的是这个类的生命周期是“工程级”的而不是函数级的。它可能被动态创建、动态销毁而不是 main() 里写死。2定义构造函数控制器“开始拥有资源”的地方public: VehicleController() {构造函数在工程中有一个非常重要的语义这是建立所有权关系的起点。也就是说在这里创建的资源会和 VehicleController 的生命周期绑定你马上就会看到智能指针正是用来在构造阶段明确这种绑定关系的。3创建控制核心对象并立即交给 unique_ptr 管理ctrl_core_ std::make_uniqueControlCore();这一行是整段代码的核心。它做了三件事同时发生在堆上分配一块足够放ControlCore的内存在这块内存上调用ControlCore的构造函数 — 下面 struct的函数对象真正“出生”把得到的地址ControlCore*立刻交给一个std::unique_ptrControlCore来管理返回这个unique_ptr所以make_unique的返回值类型就是std::unique_ptrControlCore⚠️ 这里非常关键的一点是你不是先 new再考虑“谁来管它”而是在创建的瞬间就把“谁拥有它”写死了。这正是现代 C 和裸指针最大的分水岭。4构造函数结束所有权关系已经确定}当构造函数结束时ctrl_core_ 要么为空创建失败要么已经持有一个合法的 ControlCore并且从此以后任何代码路径下都不需要手动考虑 delete。5进入 private 区域开始定义“控制器的内部实现细节”private:private 在这里不是修饰符那么简单它表达的是只属于 VehicleController外界不可见、不可干预这为后面的所有权设计提供了封装边界。6定义一个内部结构体 ControlCorestruct ControlCore {这里定义的是一个嵌套类型它有两个重要含义ControlCore 只服务于 VehicleController外部代码根本不知道它的存在 在工程设计上这等价于“控制核心是控制器的私有实现不是公共接口的一部分。”7定义一个成员函数 stepvoid step(double ref, double cur) {这一步在算法上并不重要它只是一个代表性的“控制计算接口”。在工程视角中它表示每个控制周期控制器会调用控制核心做一次计算8占位实现强调“存在性”而非“算法细节”(void)ref; (void)cur;这两行代码的作用只有一个避免编译器警告“未使用参数”但在文章语境里它们更重要的意义是我们此处关心的是ControlCore 一定存在、一定可用而不是它内部算法怎么写。9ControlCore 定义结束} };到这里为止ControlCore是一个完整的类型但只能被 VehicleController 使用这为后面的 unique_ptrControlCore 奠定了语义基础。10声明一个 unique_ptr 成员明确“唯一所有权”std::unique_ptrControlCore ctrl_core_;这是整个类中最重要的一行声明。它在类型层面直接表达1ControlCore 不能被共享2它不允许被拷贝2只能由当前控制器拥有3它的生命周期由 VehicleController 严格控制换句话说只要你看到这一行就已经知道ControlCore 的生死完全取决于 VehicleController。11类定义结束生命周期关系彻底封闭};当 VehicleController构造完成 → ctrl_core_ 一定是合法的析构发生 → ctrl_core_ 自动析构并释放资源你不需要自定义析构函数写 delete担心异常 / 提前 return / 插件卸载4.3 总结这段代码从上到下所做的事情只有一件把“控制核心只属于控制器并且与其生命周期严格绑定”这一工程事实用 std::unique_ptr 明确写进了类型系统。它解决的不是“怎么 new”而是“谁负责活、谁负责死”的问题。五、初学者常见困惑点5.1 先纠正一个根本认知class/struct不是对象是“类型蓝图”struct ControlCore { ... };这一句不会创建任何对象。它只是定义一种“类型”“世界上有一种东西叫 ControlCore它有这些成员函数/成员变量。”就比如说“我设计了一种汽车” —— 但这世界上还没有真正的一辆车。5.2 对象什么时候才真的存在只有在创建时对象只会在下面这些时刻出现ControlCore core; // 栈对象出生在栈上 new ControlCore(); // 堆对象出生在堆上 std::make_uniqueControlCore(); // 堆对象出生在堆上所以更准确的说法是new/make_unique不是“类型”而是“用这个类型创建一个对象”的手段。5.3ctrl_core_叫什么它不是对象本体而是“成员变量”std::unique_ptrControlCore ctrl_core_;ctrl_core_的标准叫法是类的成员变量member variable更具体用于管理ControlCore对象生命周期的成员变量它不是 ControlCore 对象本身它只是一个“管理者/负责人”。5.4 “指针 所有权”这句话要改成什么才准确不是所有指针都有所有权。裸指针ControlCore*只表示“我知道地址”不表示“我负责释放”unique_ptr这种类型才表示“我拥有它并负责释放”所以正确表述是不是“指针代表所有权”而是 “unique_ptr 这个类型代表所有权”。