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客户评价 网站建设,电子商务好就业吗,厦门seo培训学校,自助餐团购网站建设Waymo开放数据集标注规范详解#xff1a;3D与2D目标标注指南 【免费下载链接】waymo-open-dataset Waymo Open Dataset 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/wa/waymo-open-dataset 前言 Waymo开放数据集作为自动驾驶领域的重要资源#xff0c;其标注规范的严谨…Waymo开放数据集标注规范详解3D与2D目标标注指南【免费下载链接】waymo-open-datasetWaymo Open Dataset项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/wa/waymo-open-dataset前言Waymo开放数据集作为自动驾驶领域的重要资源其标注规范的严谨性直接关系到数据集的实用价值。本文将深入解析该数据集中的3D和2D标注规范帮助研究人员和开发者更好地理解和使用这一宝贵资源。3D标注规范概述通用原则在3D标注中标注人员需要遵循以下核心原则紧密贴合原则3D边界框必须尽可能紧密地贴合激光雷达点云中的物体轮廓包含物体所有可见部分最佳估计原则当物体被遮挡导致数据不足时允许基于现有信息进行合理估计标注对象类型数据集主要标注四类对象车辆Vehicles行人Pedestrians骑行者Cyclists道路标志Signs无标注区域No Label Zones某些区域会被标记为无标注区域主要包括与自动驾驶车辆当前行驶无关的区域如高速公路对侧包含大量无关物体的区域如路侧停车场各类对象的详细标注规范车辆标注规范标注范围包含所有可识别为车辆的物体包括摩托车及骑手排除火车、有轨电车等轨道交通车辆3D边界框绘制细则包含部件侧视镜车顶行李架、自行车架等外部附件打开的引擎盖/后备箱排除部件天线、小旗子等小型突出物打开的车门包括后备箱门、油箱盖等特殊处理拖挂车辆分别标注牵引车和拖车工程车辆液压臂等可动附件单独标注行人标注规范标注范围包含步行者使用滑板车、电动滑板车、滑板等代步工具的人员站在车顶或卡车平板上的行人排除车内乘客自行车骑行者人体模型、广告牌等非真实行人3D边界框绘制细则合并标注携带小型物品2m的行人使用代步工具的行人分离标注推婴儿车的情况分别标注行人和婴儿携带大型物品≥2m的情况不包含物品骑行者标注规范标注范围包含所有正在骑行的自行车、三轮车等儿童骑行玩具车排除停放或无骑手的自行车正在上下车的骑行者按实际状态标注为行人或骑行者3D边界框绘制细则必须同时包含骑手和自行车后部小型附件如儿童座椅包含在边界框内道路标志标注规范标注范围包含所有道路指示标志如停车标志、限速标志等排除路名牌、商业广告牌等非道路标志3D边界框绘制细则仅包含标志信息显示部分不包含支撑杆双面标志分别标注为两个对象方向相反2D标注规范概述通用原则可见性原则仅标注图像中可见部分不估计被遮挡部分追踪连续性对同一物体在整个视频序列中保持单一轨迹标注对象类型与3D标注类似但仅包含车辆行人骑行者2D与3D标注的异同特征3D标注2D标注数据源激光雷达点云相机图像标注维度 | 三维空间 | 二维图像 |遮挡处理 | 允许估计 | 仅标注可见部分 |标注类型 | 4类 | 3类 |追踪要求 | 无明确要求 | 要求视频序列追踪 |点云语义分割标注类别体系Waymo数据集采用精细的语义分割类别体系包含20个类别动态物体CAR、PEDESTRIAN、CYCLIST静态物体SIGN、LANE_MARKER、BUILDING道路要素ROAD、SIDEWALK、VEGETATION颜色编码语义分割结果通过颜色编码区分不同类别蓝色车辆CAR粉色行人PEDESTRIAN绿色交通标志SIGN动态目标跟踪与匹配多帧目标匹配Waymo数据集通过PEMPrediction Error Minimization算法实现多帧目标匹配蓝色矩形框表示不同的目标组红色点表示具体的行人位置通过重叠关系实现轨迹追踪实际应用建议数据使用理解标注规范有助于正确解读数据集中的标注信息特别是在处理3D边界框和点云数据时。模型训练针对不同任务选择合适的标注类型3D目标检测使用3D边界框标注语义分割使用点云语义标注目标跟踪使用多帧匹配标注算法评估注意标注的局限性特别是在遮挡情况下的估计可能存在误差。结语Waymo开放数据集的标注规范体现了自动驾驶感知任务的现实挑战和技术细节。深入理解这些规范将帮助研究者更有效地利用这一高质量数据集推动自动驾驶技术的发展。通过本文的详细解读希望读者能够准确把握数据集中各类标注的精确定义和应用场景为后续的研究和开发工作奠定坚实基础。【免费下载链接】waymo-open-datasetWaymo Open Dataset项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/wa/waymo-open-dataset创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考