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建设网站需要虚拟空间,珠海低价网站建设,品牌网官网查询,上海网站建设定制开发目录 概述 1 函数功能介绍 1.1 函数原型 1.2 k_work工作队列使用流程 1.3 其他相关函数 2 常用的示例 2.1 基本用法 2.2 动态分配延迟工作项 2.3 检查并重新安排 2.4 使用绝对时间 3 k_work_reschedule 的非阻塞特性 4 实现异步等待的模式 4.1 回调通…目录概述1 函数功能介绍1.1 函数原型1.2 k_work工作队列使用流程1.3 其他相关函数2 常用的示例2.1 基本用法2.2 动态分配延迟工作项2.3 检查并重新安排2.4 使用绝对时间3 k_work_reschedule 的非阻塞特性4 实现异步等待的模式4.1 回调通知4.2 状态机4.3 性能注意事项4.4 常见问题和解决方法概述k_work_reschedule函数在 Zephyr RTOS 中用于重新安排延迟工作项delayed work的执行时间。该函数在需要动态调整定时任务时非常有用特别是在实现防抖、超时重试、周期性任务等场景。本文详细介绍其用法。1 函数功能介绍1.1 函数原型k_work_reschedule函数原型如下int k_work_reschedule(struct k_work_delayable *dwork, k_timeout_t delay);- 参数说明参数类型描述dworkstruct k_work_delayable *指向延迟工作项的指针delayk_timeout_t新的延迟时间返回值0成功重新安排-EINVAL无效参数-EALREADY工作项已在运行或已完成1.2 k_work工作队列使用流程step-1: 定义队列变量static struct k_work_delayable demo_rec_timeout;step-2: 定义callback函数static void callback_timeout_handler(struct k_work *item) { // do something }step-3 执行回调函数#define BLE_WAIT_TIME 300 #define BLE_WAIT_FOR_RECV_DELAY K_MSEC(BLE_WAIT_TIME) static void do_timeout_reschedule( void ) { k_work_reschedule(demo_rec_timeout, BLE_WAIT_FOR_RECV_DELAY); }step-4: 初始化k_workvoid ble_rec_timeout_init( void ) { k_work_init_delayable(demo_rec_timeout, demo_rec_timeout_handler); }1.3 其他相关函数函数描述是否取消之前的安排k_work_schedule()首次安排延迟工作否k_work_reschedule()重新安排延迟工作是k_work_schedule_for_queue()安排到指定队列否2 常用的示例2.1 基本用法#include zephyr/kernel.h #include zephyr/sys/work.h // 定义工作处理函数 void my_work_handler(struct k_work *work) { printk(Work executed!\n); } // 定义延迟工作项 K_WORK_DELAYABLE_DEFINE(my_dwork, my_work_handler); void main(void) { // 第一次安排1秒后执行 k_work_reschedule(my_dwork, K_SECONDS(1)); // 在1秒内重新安排改为2秒后执行 k_work_reschedule(my_dwork, K_SECONDS(2)); }2.2 动态分配延迟工作项struct k_work_delayable *dwork; void init_work(void) { // 动态分配延迟工作项 dwork k_malloc(sizeof(struct k_work_delayable)); // 初始化 k_work_init_delayable(dwork, my_work_handler); // 安排工作 k_work_reschedule(dwork, K_MSEC(500)); }2.3 检查并重新安排void reschedule_if_needed(void) { // 检查工作项是否在等待队列中 if (k_work_delayable_is_pending(my_dwork)) { // 取消之前的安排重新设置 k_work_reschedule(my_dwork, K_SECONDS(5)); } else { // 第一次安排 k_work_schedule(my_dwork, K_SECONDS(5)); } }2.4 使用绝对时间// 安排到特定时间点执行 k_timepoint_t future_time sys_timepoint_calc(K_SECONDS(10)); k_work_reschedule(my_dwork, future_time);3k_work_reschedule的非阻塞特性1立即返回// 示例调用立即返回不等待工作项执行 int ret k_work_reschedule(my_dwork, K_SECONDS(1)); // 立即执行到这里不阻塞 printk(立即返回返回值: %d\n, ret);2从任何上下文调用// 中断服务程序ISR中安全调用 void isr_handler(const void *arg) { // 中断上下文中调用 - 完全安全 k_work_reschedule(irq_work, K_MSEC(10)); // 立即返回不阻塞中断处理 }3不会等待工作项执行void test_non_blocking(void) { printk(开始安排工作\n); // 安排5秒后执行 k_work_reschedule(delayed_work, K_SECONDS(5)); // 立即继续执行不等待5秒 printk(安排完成继续执行其他任务\n); // 这里的工作会立即执行而不是等待5秒 do_other_tasks(); }与阻塞函数的对比1 阻塞方式不要在工作项中使用void blocking_work_handler(struct k_work *work) { // 错误示例这会使工作队列线程阻塞 k_sleep(K_SECONDS(5)); // ❌ 阻塞 printk(5秒后...\n); } // 主线程中调用 void main_task(void) { k_work_reschedule(blocking_work, K_SECONDS(1)); // 虽然这里立即返回但工作队列线程会被阻塞 }2 非阻塞方式正确做法void non_blocking_work_handler(struct k_work *work) { // 立即执行耗时任务 do_intensive_processing(); // 或者分解任务 continue_processing_later(work); } // 如果需要延迟使用重新安排 void continue_processing_later(struct k_work *work) { struct k_work_delayable *dwork k_work_delayable_from_work(work); // 非阻塞地重新安排自己 k_work_reschedule(dwork, K_MSEC(100)); }4 实现异步等待的模式4.1 回调通知struct async_context { struct k_work_delayable work; struct k_sem completion; void *result; }; void async_work_handler(struct k_work *work) { struct async_context *ctx CONTAINER_OF(work, struct async_context, work.work); // 执行异步任务 ctx-result perform_async_operation(); // 通知等待者 k_sem_give(ctx-completion); } // 调用者 void caller_function(void) { struct async_context ctx; k_sem_init(ctx.completion, 0, 1); k_work_init_delayable(ctx.work, async_work_handler); // 启动异步工作 - 立即返回 k_work_reschedule(ctx.work, K_NO_WAIT); // 可以做其他事情... do_other_work(); // 等待完成如果需要 k_sem_take(ctx.completion, K_FOREVER); }4.2 状态机enum work_state { STATE_IDLE, STATE_PROCESSING, STATE_COMPLETE }; struct stateful_work { struct k_work_delayable dwork; enum work_state state; int step; }; void state_machine_work_handler(struct k_work *work) { struct stateful_work *sw CONTAINER_OF(k_work_delayable_from_work(work), struct stateful_work, dwork); switch (sw-step) { case 0: // 第一步 start_processing(); sw-step 1; // 立即安排下一步 k_work_reschedule(sw-dwork, K_NO_WAIT); break; case 1: // 第二步 continue_processing(); sw-step 2; // 延迟执行下一步 k_work_reschedule(sw-dwork, K_MSEC(50)); break; case 2: // 完成 finish_processing(); sw-state STATE_COMPLETE; break; } }4.3 性能注意事项1 优势// 1. 不阻塞调用者 void high_priority_thread(void) { while (1) { // 处理实时任务... // 安排后台工作 - 不影响实时性 k_work_reschedule(bg_work, K_NO_WAIT); // 继续执行无延迟 } } // 2. 批量处理 void batch_processor(void) { for (int i 0; i 100; i) { // 快速安排所有工作 k_work_reschedule(work_items[i], K_NO_WAIT); // 立即继续 } }2 注意事项// 注意避免安排过快导致队列溢出 void rapid_fire_work(void) { for (int i 0; i 1000; i) { // 可能使工作队列过载 k_work_reschedule(work, K_NO_WAIT); } // 考虑使用工作合并或速率限制 } // 更好的做法合并工作 struct batch_context { struct k_work_delayable work; int pending_count; int data[1000]; }; void batch_work_handler(struct k_work *work) { struct batch_context *ctx CONTAINER_OF(work, struct batch_context, work.work); // 处理所有待处理数据 for (int i 0; i ctx-pending_count; i) { process_data(ctx-data[i]); } ctx-pending_count 0; } void schedule_batch_work(struct batch_context *ctx, int new_data) { ctx-data[ctx-pending_count] new_data; // 延迟安排合并多次调用 if (ctx-pending_count 1) { k_work_reschedule(ctx-work, K_MSEC(10)); } }4.4 常见问题和解决方法1 如何知道工作何时完成// 使用完成信号量 struct tracked_work { struct k_work_delayable dwork; struct k_sem done; bool completed; }; void tracked_work_handler(struct k_work *work) { struct tracked_work *tw CONTAINER_OF(k_work_delayable_from_work(work), struct tracked_work, dwork); do_work(); tw-completed true; k_sem_give(tw-done); } // 等待完成非阻塞检查 bool is_work_done(struct tracked_work *tw) { return tw-completed; } // 或阻塞等待 void wait_for_work(struct tracked_work *tw) { k_sem_take(tw-done, K_FOREVER); }2如何取消安排的工作// 取消延迟工作 int cancel_work(struct k_work_delayable *dwork) { // 取消已安排但未执行的工作 int ret k_work_cancel_delayable(dwork); if (ret 0) { printk(工作取消成功\n); } else if (ret -EINPROGRESS) { printk(工作正在执行\n); } return ret; }