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# 捕获线程 taskset -c 1,2 ./TrackingThread chrt -f 95 $! # 前端 taskset -c 3 ./LocalMapping chrt -o 0 $! # 后端6. 常见问题与解答FAQ问题现象解决cyclictestmax 200 µsRT 内核不纯关闭 CPU 变频echo performancetee /sys/devices/.../scaling_governor帧率还是掉 5 fps捕获线程与 GPU 抢占关闭桌面systemctl set-default multi-user.targetTracking 线程 CPU 占用 180%线程漂移用taskset -c 1,2限制只在两个核内存泄漏运行 1 h 后 OOM用 tcmallocLD_PRELOAD/usr/lib/aarch64-linux-gnu/libtcmalloc.soORB 特征点数量骤降图像过曝打开相机自动曝光或 v4l2-ctl 手动设置曝光 5 ms7. 实践建议与最佳实践Worst-Case 优先用trace-cmd抓取 10 min查看最长关中断路径再针对性加-fno-omit-frame-pointer分析火焰图。内存池大小预分配 300 帧 cv::Mat640×480 Gray约 90 MB可抗 10 s 后端卡顿。避免磁盘 I/O把 ORB-SLAM3 的SaveKeyFrameTrajectoryTUM改为内存缓冲每 5 min 批量写盘。温度墙Jetson 85 °C 降频加装 5 V 风扇保持 70 °C。调试技巧打开CONFIG_LATENCYTOP用latencytop观察内核路径比perf更直观。8. 总结与下一步本文从“丢帧”这一嵌入式 vSLAM 痛点出发给出了一条“RT-Preempt 多线程流水线 CPU 亲和性”的完整落地路线通过 RT 内核把调度延迟压到 80 µs 以内用 lock-free 队列 内存池消除系统调用抖动前端并行 ORB 提取worst-case 从 45 ms 降到 15 ms帧率稳定 30 fpsAGV 场景零急停下一步你可以把 IMU 线程也做成 FIFO验证 VIO 的确定性引入 ROS 2 rclcpp::StaticSingleThreadedExecutor消除 DDS 订阅延迟在 RK3588 平台复现对比 ARM Cortex-A76 vs A78 的实时表现记住实时 Linux 不是魔法而是一系列“Worst-Case 工程化”的叠加。只要严格测量、逐步削减抖动就能让开源算法在千元级嵌入式设备上跑出“硬实时”效果。祝你调试愉快把机器人在真实场景中跑“丝滑”